Simulateur robotique Player/Stage

«All the world's a stage, And all the men and women merely players.» William Shakespeare, As You Like It

Player/Stage est un projet permettant la simulation de robot sur votre ordinateur.

Bien que nous appelions ici le simulateur « Player/Stage », Player n'est pas un simulateur mais une couche d'abstraction entre un robot physique et votre programme. Stage est une simulateur 2D sur lequel Player peut s'appuyer. Stage peut accepter un ou plusieurs robots permettant ainsi de simuler les comportements collaboratifs.

Player se trouve donc à la fois sur le robot et sur le poste de développement. La configuration de celui-ci permet de l'interfacer avec les capteurs et les actionneurs du robot, ou avec l'environnement de simulation fournit par stage.

Le modèle « Player/Stage » permet d'unifier le développement et de faciliter l'échange entre collaborateurs. Il permet de tester rapidement et à moindre coût le comportement de votre programme.

• Disposer des droits d'administration.
• Disposer d'une connexion à Internet configurée et activée.
• Stage nécessite un environnement graphique

Il existe actuellement trois méthodes pour installer le projet Player sur Ubuntu.

• Avec les sources : si vous désirez obtenir les dernières versions, vous devrez installer manuellement Player/Stage à partir des sources.
• Avec les dépots officiels : Ubuntu fournit les paquets robot-player et stage qui permettent d'installer automatiquement Player/Stage. Il s'agit de la version 2.0.4 (ou 3.0.1 avec maverick) pour player et 2.0.3 pour stage.
• Avec les dépots de "Linux Robotics Studio" (ppa) : L'équipe de Player/Stage fournit maintenant un PPA a jour.

Cette dernière méthode est conseillé. La première méthode est fastidieuse et a réservé à des besoin spécifiques. Le seconde méthode ne vous permet pas d'obtenir la version actuelle de Player/Stage.

Nous allons ici traiter de l'installation de player et stage avec les dernières sources disponibles : player 3.0.1 et Stage 3.2.2.

Installation de cmake :

sudo apt-get install cmake

Téléchargement des sources de player 3.0.1

cd ~/
mkdir install && cd install
wget http://sourceforge.net/projects/playerstage/files/Player/3.0.1/player-3.0.1.tar.gz/download
tar -xvf player-3.0.1.tar.gz
cd player-3.0.1/

Installation de player 3.0.1

mkdir build && cd build
cmake ../
make
sudo make install

Pour le bon fonctionnement de pkgconfig

export PKG_CONFIG_PATH+=/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH+=/usr/local/lib64/pkgconfig

Installation des dépendances pour stage 3.2.2

sudo apt-get install libfltk1.1-dev
sudo apt-get install libglu1-mesa-dev
sudo apt-get install libtool

Téléchargement des sources de stage 3.2.2

cd ~/install
wget http://sourceforge.net/projects/playerstage/files/Stage/3.2.2/Stage-3.2.2-Source.tar.gz/download
tar -xvf Stage-3.2.2-Source.tar.gz
cd Stage-3.2.2-Source/

Installation de stage 3.2.2

mkdir build && cd build
cmake ../
make
sudo make install

Il reste ensuite à copier les fichiers world donné en exemple dans votre espace de travail :

mkdir ~/<Workspace>/Player-stage
cp -r ~/install/Stage-3.2.2-Source/worlds/ ~/<Workspace>/Player-stage/

Des paquets sont fournit sur le dépôts universe. Toutefois ceux-ci ne sont pas opérationnels directement. Reportez-vous à la section configuration pour obtenir une installation fonctionnelle.

Installez les paquets robot-player et stage.

L'équipe du projet Player/Stage, par l'intermédiaire de Toby Collett (alias thjc), a mis en place un PPA nommé Linux Robotics Studio. Celui-ci a pour but de réunir tous les projets open-source lié à la robotique.

Dans un premier temps, vous devez installer le PPA ppa:thjc/ppa (Comment installer un PPA).

Ensuite, Installez les paquets robot-player et stage.

Si vous aviez déjà installé les paquets officiels (par la méthode précédente), une mise à jour après l'ajout du PPA suffit.

Player/Stage nécessite un fichier particulier de X11, rgb.txt. Ce fichier est une table de correspondance entre des noms de couleur et leurs valeurs RGB. Ce fichier n'est maintenant plus présent mais certains paquet tel que stage s'en servent encore.

Vous trouverez plus d'informations sur ce problème sur le site launchpad.

On y apprend notamment qu'une version du fichier est disponible ici.

sudo -s
<Entrez votre mot de passe>

mkdir /usr/X11R6/lib
mkdir /usr/X11R6/lib/X11
cd /usr/X11R6/lib/X11/
wget -O rgb.txt http://cvsweb.xfree86.org/cvsweb/*checkout*/xc/programs/rgb/rgb.txt?rev=HEAD&content-type=text/plain
exit

Pour supprimer cette application, il suffit de supprimer son paquet. La configuration de l'application sera conservée ou supprimée selon la méthode de désinstallation que vous choisirez.

• Installation de Gazebo
• (en) Site du projet Player/Stage/Gazebo
• (en) Article sur Wikipédia

Contributeur principal : TangiX.